唐人崔尚《唐天台山新桐柏观颂并序》称司马 承祯为“晋宣帝弟太常馗之后裔”。司马承祯自少笃学好道，无心仕宦之途。师事嵩山道士潘师正，得受上清经法及符箓、导引、服饵诸术。后来遍游天下名山，隐居在天台山玉霄峰，自号“天台白云子”。与陈子昂、卢藏用、宋之问、王适、毕构、李白、孟浩然、王维、贺知章为“仙宗十友”。武则天闻其名，召至京都，亲降手敕，赞美他道行高操。唐睿宗景云二年(711)召入宫中，询问阴阳术数与理国之事，他回答阴阳术数为“异端”，理国应当以“无为”为本。颇合帝意，赐以宝琴及霞纹帔。唐玄宗开元九年(721)，派遣使者迎入宫，亲受法篆，成为道士皇帝。开元十五年(727)，又召入宫，请他在王屋山自选佳地，建造阳台观以供居住。并按照他的意愿，在五岳各建真君祠一所。他善书篆、隶，自为一一体，号“金剪刀书”。玄宗命他以三种字体书写《老子道德经》，刊正文匍，刻为石经。羽化后，追赠银青光禄大夫，谥称“贞一先生”。

　　司马承祯认为人的天赋中就有神仙的素质，只要“遂我自然”、“修我虚气”，就能修道成仙。他将修仙的过程分为“五渐门”，即斋戒(浴身洁心)、安处(深居静室)、存想(收心复性)、坐忘(遗形忘我)、神解(万法通神)，称“神仙之道，五归一门”。将修道分为“七阶次”，即敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道。此“五渐门”、“七阶次”，他认为又可以概括为“简缘”、“无欲”、“静，心”三戒。只需勤修“三戒”，就能达到“与道冥一，万虑皆遗”的仙真境界。他的思想对北宋理学的“主静去欲”理论的形成有一定的影响。

　　玄宗开元元年（713）来南岳衡山，先是住九真观附近白云庵修炼，后来又在祝融峰顶建息庵，法从者甚众。武则天闻其名，召至京都，亲降手敕，赞美他道行高超。睿宗景云二年(711)召入宫中，询问阴阳术数与理国之事，他回答阴阳术数为“异端”，理国应当以“无为”为本，颇合帝意，赐以宝琴及霞纹帔。后至南岳，结庵九真观北。张九龄屡谒之。

　　开元九年(721)，玄宗亲派其弟承祎迎入宫，命校正《道德经》，深加礼待，呼为“道兄”。

　　开元十五年(727)，又召入宫，请他在王屋山自选佳地，建造阳台观以供居住，并按照他的意愿，在五岳各建真君祠一所。善书篆、隶，自为一体，号“金剪刀书”。玄宗命他以三种字体书写《老子道德经》，刊正句文，刻为石经。羽化后，追赠银青光禄大夫，谥称“贞一先生”。诏以其南岳旧居为降真观，命弟子薛季昌主其观。复命衡州铸铜钟一口赐观中，重四千斤。他创造出一套道家修真的理论和“五渐门”、“七阶次”等一系列修真法则，著有《修真秘旨》、《上清含象剑鉴图》、《坐忘录》、《天隐子》、《服气精义论》、《采服松叶法》等近20种，收入《四库全书·道藏》内。

　　最能反映司马承祯道教思想的代表作为《坐忘论》和《天隐子》以及《服气精义论》等。《坐忘论》是讲道教修炼方法的，但涉及许多理论课题，反映了当时道教的理论水平。《坐忘论》集中讲了坐忘收心、主静去欲等道教关于生命修炼的问题,其中内容多涉及生命哲学的理论课题,体现了道教生命哲学那种强烈的实证性和可操作性。全书分为“敬信一”、“断缘二”、“收心三”、“简事四”、“真观五”、“泰定六”、“得道七”等七部分,也就是生命修炼的七个层次、七个步骤，集中讲了坐忘收心、主静去欲的问题。

　　《天隐子》曰：“《易》有渐卦，道有渐门。人之修真达性，不能顿悟，必须渐而进之，安而行之，故设渐门，观我所入，则道可见矣”。在“渐”这一思想的统帅之下，司马承祯提出了修炼的5个途径，即斋戒、安处、存想、坐忘、神解，谓之“五门”。在炼养方面，司马承祯倡行以渐法入道。他认为修性练功，可以通过循序渐进的方法进行，以臻于大悟之境。他的这一思想，在《天隐子》中有着充分的体现，而且亦和唯物辩证法之中的质量互变规律是一致的。

　　《服气精义论》记录了“服真五牙法”、“太清行气符”、“服六戊气法”、“服三五七九气法”、“养五藏五行气法”、“服气疗病”等功法，探讨了服气养生与治病等有关人类自身生命的问题，可以说进一步显现了其生命哲学的可操作性。